Silla de ruedas controlada por sensores inerciales

Abstract

Movilizarse de un lugar a otro en muchos casos se lo considera insignificante, pero para las personas con discapacidad en sus extremidades inferiores es lo más importante. Estas personas sufren ya que en la mayoría de los casos necesitan de un tercero para que los ayude a moverse. Para ayudar a estos pacientes, existen proyectos muy innovadores que utilizan sillas de ruedas eléctricas para que estos pacientes puedan movilizarse sin necesidad de ayuda de terceros. Este proyecto de titulación consiste en el diseño e implementación de una silla de ruedas controlada mediante un sensor inercial, el cual permite direccionar la trayectoria en la que el paciente se movilizará. Se necesitará un microcontrolador, el cual se lo utiliza para recibir e interpretar las órdenes del sensor, se reestructurará la silla de ruedas y por último el ensamble de todas las piezas. Una vez terminado el prototipo se verificará su funcionamiento realizando pruebas y analizando resultados. Con el fin de cumplir con los objetivos inicialmente planteados. El sensor estará ubicado en la cabeza, donde las inclinaciones de la cabeza, llamados flexión, extensión y laterales determinan el movimiento de los motores de la silla de ruedas. Se envían las señales de los movimientos hacia adelante, atrás o girar, a partir de esto, el microcontrolador transmite los registros de velocidad al controlador, el cual hace posible el movimiento de los motores. En las pruebas y resultados se pudo verificar que el pulso original que marcaba el sensor con respecto a los movimientos de la cabeza generaba mucha fuerza en los motores haciendo que la parte frontal de la silla de ruedas se levante en el arranque. Adicionalmente, esta fuerza de los motores género que algunas piezas de la estructura de la silla se rompan por lo que se procedió a regular los pulsos y a mejorar la estructura de la silla para que soporte la fuerza de los motores y los pulsos que se generaban en el sensor